压电式阀门定位器在行程范围内动态特性是非线性的，传统 5 步开关法在控制阀门过程中存在超调和 PWM 控制脉冲个数偏多的缺点。研究提出带反向 PWM 降速功能的五步开关法，在闭环控制过程中根据执行器运行速度的大小进行正向PWM 控制和反向 PWM 控制的切换; 在参数自整定过程中，针对不同位置寻找相应的最佳正向 PWM 占空比，并实现任意位置最佳正向 PWM 占空比的实时计算。研制了基于 MSP430F5418A 低功耗单片机的硬件和软件系统，实时实现参数自整定和控制算法。针对不同的气动调节阀进行了实验，取得较好的控制效果。